بررسی مدل سینماتیک و دینامیک یک ربات متحرک کروی و کنترل آن به روشSMC
Publish place: اولین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و مکاترونیک ایران
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 643
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MMEE01_025
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
با توجه به رشد و گسترش روزافزون دانش رباتیک در صنعت و تکنولوژی، تحقیق و پژوهش در این زمینه، یکی از چالشها و دقدقههای محافل علمی و آکادمیک میباشد. یک نمونه از این رباتها که کاربرد ویژه ومنحصربفردی دارد، ربات متحرک کروی میباشد. از آنجا که تا کنون، بنابر کاربرد، مدلهای متنوع با مکانیزمهای گوناگونی طراحی و ساخته شدهاند لذا مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات، از اهمیت ویژهای برخوردار میباشد. و همچنین برای اینکه نتیجهای مطلوب و کاربردی از مدلسازیها حاصل شود، انتخاب و پیداسازی الگوریتم کنترلی مناسب حایز اهمیت میباشد. در این مقاله ابتدا به مدلسازی سینماتیک و دینامیک 3 بعدی ربات پرداخته میشود و در ادامه یک الگوریتم کنترلی دقیق و کاربردی معرفی میشود و در نهایت نتایج بصری مدلسازی و همچنین پاسخ الگوریتم کنترل ربات مشخص شده است.
Keywords:
Authors
محمدامین روشن
دانشجو کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
علیرضا توکل پور صالح
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :