طراحی کنترل کننده اجماع مد لغزشی پیرو پیشرو - برای کلاس خاصی از سیستم های چند عاملی غیر خطی

در مساله اجماع برای سیستمهای چند عاملی بر مبنای پیروی از عامل پیشرو، تعدادی عامل پیرو وجود دارند که رفتار آن ها، از عامل پیشرو تبعیت می کند. شرط لازم برای اجماع عامل ها، وجود حداقل یک درخت پوشا در گراف سیستم چند عاملی می باشد. دینامیک عامل پیشرو را بدون اغتشاش در نظر می گیریم. عامل های پیرو، دارای دینامیک های غیر خطی مشخصی می باشند که در دینامیک هر کدام از این عامل ها، یک اغتشاش وجود دارد. ابتدا با استفاده از کنترلر خطی ساز فیدبک، عامل پیشرو را به نحوی کنترل می کنیم که این عامل ورودی مرجع را دنبال کند. پس از آن، هدف اول ما طراحی کنترلر اجماعی می باشد؛ به نحوی که عامل های پیرو از عامل پیشرو تبعیت کنند. و هدف دوم ما، استفاده از کنترلر مد لغزشی برای حذف این اغتشاشات از دینامیک عامل های پیرو می باشد. و در نهایت باید این دو هدف را همزمان بر روی این سیستمها پیاده سازی کنیم. نتایج شبیه سازی، توانمندی کنترل کننده اجماع پیشنهاد شده را برای سیستمهای غیر خطی اثبات می کند

Keywords:

کنترلر اجماعی , کنترلر مد لغزشی , عامل پیشرو , عامل های پیرو , اغتشاش , کنترلر خطی ساز فیدبک , درخت پوشا