کنترل پرواز ربات پرنده مولتی روتور با استفاده از روش کنترلی عصبی - فازی

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی و ازخانواده کوادروتور می باشد. شکل اصلی این پرنده شبیه صلیبمی باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات و مانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده ها به وسیله خلبانزمینی که بصورت کنترل دستی می باشد و یا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. که این دوساختار کنترلی دارای پایداری مناسب نیستند و اینمسیله باعث می شود تا پرنده کارایی خودرا درمواقع ضرروی از دست بدهد. در این مقاله ابتدا ربات پرنده مولتی روتور به صورت دینامیکی مدلسازیمی شود و سپس ساختار کنترل عصبی-فازی مدلسازی می شود، این ساختار برای کنترل زوایای pitch و Roll در سطح پایین خلبان خودکار استفادهمی شود. با توجه به نتایج به دست آمده از شبیه سازی مشاهده می شود که ساختار کنترل عصبی-فازی باعث می شود میزان چرخش زوایای Pitchو Roll همگرایی پیدا کند و ربات پرنده مولتی روتور در طول مدت پرواز به پایداری می رسد.

Keywords:

مولتی روتور , خلبان خودکار , عصبی- فازی , Pitch Roll