ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

تخمین موقعیت ربات همراه با استفاده از فیلتر کالمن UKF و مقایسه آن با EKF,KF

Publish place: The National Conference on Novel Technologies in Electrical and Computer Engineering
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 884

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:
https://civilica.com/doc/622989

شناسه ملی سند علمی:

ICTI01_128

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

Abstract:

ازفیلتر کالمن به طور گسترده برای هدایت ربات های همراه و یکپارچه سازی سیستم استفاده شده است.محل دقیق موقعیت ربات مهم است. یک کلید لازم برای هدایت موفق در محیط هایی که مقیاس آن وسیع است، محلی سازی دقیق است. به خصوص هنگامی که از مدل های جهانی استفاده می شود مانند نقشه ها، توصیف های توپولوژیکی و مدل های CAD. هدف از این مقاله پیاده سازی فیلتر کالمن KF و گسترش فیلتر کالمن EKF و فیلتر کالمن بدون بو UKF برای تعیین موقعیت یک ربات است. بر اساس نتایج این مطالعه، از آمار و ارقام دیده می شود که با وجود خطاهای موجود در اندازه گیری،این فیلتر می تواند به خوبی برآورد موقعیت واقعی ربات را انجام دهد

Keywords:

فیلتر کالمن , فیلتر کالمن بدون بو , فیلتر کالمن گسترش یافته , مکان یابی دقیق , هدایت ربات همراه

Authors

عاطفه خلیلی

دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخر الدین اسعد گرگانی

اجه کعبه نیرومند توماج

دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخر الدین اسعد گرگانی

امید خواجه

دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخرالدین اسعد گرگانی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Aguirre, E., Gonzalez, A., Mufoz, R., "Mobile Robot Map-Based Localization ...
  • ncertainty in Knowledge-B ased S ystems, Perugia, Italy, 2004, pp. ...
  • Casanova, O. L., Alfissima, F., Machaca, F. Y., "Robot Position ...
  • Engineering, London, UK, July 2008, pp. 1604- 1608. ...
  • Choi, B. S., Lee, J. J., "The Position Estimation of ...
  • Choomuang, R., Afzulpurkar, N., "Hybrid Kalman Filter/Fuzzy Logic based Position ...
  • Freestone, L., "Applications of the Kalman Filter Algorithm to Robot ...
  • Hu, C., Chen, W., Chen, Y., Liu, D., "Adaptive Kalman ...
  • Johnson, R., Sasiadek, J., Zalewski, J., "Kalman Filter Enhancement for ...
  • Proceedings of the International Symposium On Collaborative Technologies and Systems, ...
  • Kim, S. G., Crassidis, J. L., Cheng, Y., Fosbury, A. ...
  • Santana, A. M., Sousa, A. S. S., Britto, R. S., ...
  • Proceedings of the 5th International Conference on Informatics in Control, ...
  • Sasiadek, J.Z. Monjazeb, A. Necsulescu, D., "Navigation of an autonomouS ...
  • Institute of Manufacturing Technology, Singapore, 2002. ...
  • Welch, G., Bishop, G.., "An Introduction to the Kalman Filter", ...
  • Yuen, D. C. K., MacDonald, B. A., "A ...
  • Comparison Between Extended Kalman Filtering and Sequential Monte Carlo Techniques ...
  • Caius Suliman, Cristina Cruceru, Florin M oldoveanu 1 ...
    • نمایش کامل مراجع