سیدعلیرضا موسوی رهیزی - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
کوروش بخشی - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
سیدمهدی میری - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
ایرج خلیلی دوست - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیشروی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در این زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسایل چالش برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات های کابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این گزارش موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسایل چالش برانگیز بر تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.

ربات،کابل،موازی،بهینه سازی،شبیه سازی