حل مسیله تعقیب بهینه مسیر و تعیین ظرفیت حمل بار بازوهای مکانیکی با استفاده از روش بهینه سازی ترکیبی حلقه بسته
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 346
This Paper With 18 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_234
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
هدف این مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی که بر روی یک مسیر مشخص حرکت می کند، با استفاده از کنترلر حلقه بسته می باشد. برای حمل بیشترین بار توسط بازوی مکانیکی بایستی گشتاور اعمالی برای تحقق مسیر مینیمم گردد و در نتیجه استفاده از کنترلر بهینه نسبت به کنترلرهای دیگر مناسب تر خواهد بود. مسیله کنترل بهینه غیرخطی به صورت حلقه بسته، توسط معادله غیرخطی هامیلتون-ژاکوبی-بلمن حل می شود. این معادله برای دینامیک های پیچیده به صورت تحلیلی غیر قابل حل است، بنابراین به صورت عددی با استفاده از روش گالرکین و ترکیب آن با یک الگوریتم بهینه سازی غیرخطی حل می شود. برای بررسی کارایی الگوریتم پیشنهادی، شبیه سازی برای یک بازوی مکانیکی دو لینکی انجام شده و عملکرد کنترلر بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که مسیر از پیش تعیین شده با دقت مناسب طی می شود و ظرفیت حمل بار بیشترین مقدار را خواهد داشت. نهایتا برای یک بازوی مکانیکی دو لینکی تست تجربی انجام شده و با نتایج شبیه سازی مقایسه شده است.
Keywords:
Authors
فرزانه برات
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
محسن ایرانی رهقی
استادیار گروه مکانیک جامدات دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :