عباس مومنی فراهانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک
رضا هویدی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک
مجید رجایی - استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک

فیلتر کالمن تعمیم یافته در ردیابی اهداف مانوردار به صورت وسیعی در زمینه های مختلف نظیر ردیابی موشک ها، هواپیماها، ربات ها و دیگر زمینه ها به کار می رود. در این مقاله به بررسی نوعی از ردیابی با استفاده از یک حس گر یا مشاهده گر با دو سیستم ردیابی فاصله مشخص و جهت مشخص برای دو نوع مدل دینامیکی مختلف پرداخته شده است. در مدل اول، هدف مانوردار با سرعت ثابت در دستگاه چرخان مدنظر است و در مدل دوم مدل هدف مانوردار با شتاب ثابت. به منظور بهبود عملکرد فیلتر کالمن تعمیم یافته، از فیلتر کالمن تعمیم یافته اصلاح شده استفاده شده که در آن برای افزایش کارایی فیلتر، تعداد بیشتری از اندازه گیری های پسین مورد استفاده قرار گرفته است. هدف مقاله نشان دادن عملکرد این فیلتر و مقایسه آن با نتایج فیلترهای مرسوم با در نظر گرفتن شرایط اولیه و نویز فرآیند برای دو مدل اشاره شده است. نتایج شبیه سازی ها ارایه شده است. این نتایج نشان از بهبود عملکرد فیلتر کالمن تعمیم یافته اصلاح شده در هر بخش در مقایسه با نتایج فیلترهای مرسوم دارد.

فیلتر کالمن، هموارکننده کالمن، فیلترکالمن اصلاح شده، ردیابی هدف مانوردار