ارایه یک الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا

در این کار با استفاده از الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه که برای محیط های در حال تغییر بکار گرفته می شود، مجموعه ای از راه حل ها را که هر یک از اهداف را در سطح قابل قبولی برآورده می سازند، به عنوان مجموعه جواب بهینه معرفی کرده ایم. در این مقاله نسخه ای از این الگوریتم برای حل مسایه چند هدفه کنترل بازوی مکانیکی طراحی و ارایه شده است. بازو های مکانیکی با درجه آزادی بالا به دلیل داشتن تعداد زیاد مفاصل می توانند از چندین مسیر به یک هدف برسند. هدف از کنترل بازوی مکانیکی با درجه آزادی بالا، رسیدن به هدف (نقطه ای مشخص) با توجه به محدودیت های آن نظیر کمترین گشتاور و حداقل کردن حرکت ربات، محدودیت زاویه دوران مفاصل، سرعت مفاصل می باشد. که در اینجا به حل مسیله سینماتیک معکوس و یافتن مجموعه ای از زوایای مفاصل با قیود کمینه بودن فاصله سر ربات تا نقطه هدف با کمترین گشتاور و زاویه دوران مفاصل پرداخته ایم.

Keywords:

ربات , گشتاور , زاویه دوران , درجه آزادی , الگوریتم جستجوی گرانشی