طراحی بهینه کنترل کننده فازی چندمرحله ای برای سیستم آونگ وارون با استفاده از الگوریتم تجمع ذرات کاوش گر

در این مقاله به طراحی یک کنترل کننده فازی چند مرحله ای برایسیستم آونگ وارون که یک سیستم حلقه باز و شدیدا غیر خطی استپرداخته می شود. با توجه به این که در فازی چند مرحله ای یک ناظر غیرفازی برای رفع نامعینی ها وجود دارد بنابراین استفاده از این نوع فازینسبت به فازی تک مرحله ای می تواند کارآمد تر باشد. برای این سیستمورودی کنترل، نیروی اعمال شده به ارابه است که باعث حرکت ارابه بهصورت افقی میشود و خروجی سیستم موقعیت زاویه ای آونگ می باشد.برای طراحی کنترلر سیستم آونگ وارون، ابتدا مدل غیرخطی سیستم بیانشده، سپس کنترل کننده فازی چندمرحله ای برای این سیستم ارایهمی گردد و در انتها از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات کاوش گر برایبهینه ساختن پارامتر های این سیستم استفاده شده است.

Keywords:

آونگ وارون , کنترل فازی , کنترل مد لغزشی , الگوریتم ازدحام ذرات کاوش گر