طراحی قانون کنترلی پایدار ساز مقاوم فیدبک خروجی زمان محدود برای بازوی روبات دارای مفصل انعطاف پذیر و تاخیر زمانی در حضور عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات خارجی

در این مقاله، یک کنترل کننده فیدبک خروجی برای بازوی روبات دارایمفصل انعطاف پذیر با رویکرد لیاپانوفی و زمان محدود طراحی می شود. درطراحی کنترل کننده این بازوی روبات، پایدار سازی زمان محدود با فرضوجود تاخیر زمانی و عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات خارجی انجاممی شود. برای این منظور با انتخاب تابعک لیاپانوف مناسب برایسیستم های تاخیری قضیه ای ارایه شده است که روند طراحی کنترلکننده را به منظور حصول نتایج زمان محدود نشان داده است. در قضیهارایه گردیده شروط نامساوی های ماتریسی جدیدی حاصل شده است وسپس توسط نرم افزارMATLAB حل گردیده است. در پایان شبیه سازی برای نشان دادن کارایی روش ارایه شده است.

Keywords:

پایداری زمان محدود , LMI , سیستم های تاخیری , سیستم های لبپ شیتز یک طرفه , کنترل کننده فیدبک خروجی