طراحی، ساخت و اعتبارسنجی یک ربات پرنده چهار روتوره با هدف کاربرد به عنوان عضو یک توده

در این مقاله روند طراحی، ساخت و اعتبارسنجی یک ربات پرنده چهارروتوره- کوادروتور- جهت کاربرد به عنوان عضو یک توده شرح داده شدهاست. در ابتدا یک مدل غیرخطی صحه گذاری شده از سیستم این وسیلهپرنده در نظر گرفته می شود. سپس طراحی و ساخت ربات پرنده با توجه بهمدل دینامیکی موجود، انجام می شود. جهت کاربرد ربات به عنوان عضویک توده از ربات های همکار، مقایسه میان ربات ساخته شده و مدل شبیه-سازی شده انجام می پذیرد. بدین منظور نتایج حاصل از ایجاد اغتشاش درزوایای پروازی ربات پرنده در دو حالت تجربی و شبیه سازی ارایه می شود.بررسی خطای حاصل از مقایسه نتایج، حاکی از آن است که مدل ساختهشده از ربات، به صورت قابل قبولی با مدل دینامیکی صحه گذاری شده آنمطابقت دارد. در نتیجه ربات پرنده با توجه به ویژگی های آن، قابلیتکاربرد در ماموریت های گوناگون از جمله همکاری با سایر ربات ها را دارا می باشد.

Keywords:

ربات پرنده , کوادروتور , مدل سازی , شبیه سازی , اعتبارسنجی , طراحی و ساخت , توده ربات ها