طراحی قانون کنترل جهت مساله تنظیم زوایای ربات با دو درجه آزادی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلی غیر مشارکتی
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 388
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_322
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
در این مقاله مساله تنظیم کردن زوایای یک ربات با دو درجه آزادی به دوصورت طراحی قوانین کنترلی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلیغیر مشارکتی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دینامیک ربات با استفادهاز معادلات لاگرانژ نوشته شده است و با استفاده از خطی سازی حول یکنقطه کار مفروض، مدل خطی برای اعمال تیوری مد نظر به دست آمدهاست. در انتها با اعمال قوانین کنترلی به دست آمده به مدل غیر خطیاولیه، کارآیی آن ها در تنظیم کردن زوایا نشان داده شده است.
Keywords:
Authors
محمد بشیری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، بلوار مدرس، دپارتمان مهندسی برق والکترونیک
طاهره بینازاده
دانشیار، هیات علمی، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، بلوار مدرس، دپارتمان مهندسی برق والکترونیک