بهبود مقاومت به ناهمواری و پایداری در راه رونده داری تحریک ضربه ای با پس کشیدن پای آویخته
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 445
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_341
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
راه رونده های تناوبی دسته ای از ربات های سیار می باشند که به جهتشباهت گام زنی آنها به راه رفتن انسان از اهمیت ویژه ای برخوردارند. اینراه رونده ها درمقابل ناهمواری سطح از حساسیت بالایی برخوردارند، لذالازم است تا افزایش پایداری و مقاومت آنها بررسی شود. در این مقالهمبتنی بر مطالعات پیشین از روشی تحت عنوان پس کشیدن پای آویختهبرای جبران این ضعف استفاده شده است. در این روش با استفاده ازطراحی یک مسیر مناسب و دنبال کردن آن با یک کنترل کننده، پایآویخته کمی قبل از برخورد پاشنه به عقب پس کشیده می شود. نشان دادهشده است به کارگیری روش پس کشیدن پای آویخته سبب بهبود پایداریو همچنین افزایش مقاومت راه رونده در مقابل ناهمواری سطوح می شود.
Keywords:
Authors
امین حق نظری گیوی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
مهیار نراقی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
ابوالقاسم اسدالله راعی
دانشیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
علی طهرانی صفا
دکترای مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)