امین حق نظری گیوی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
مهیار نراقی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
ابوالقاسم اسدالله راعی - دانشیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
علی طهرانی صفا - دکترای مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)

راه رونده های تناوبی دسته ای از ربات های سیار می باشند که به جهتشباهت گام زنی آنها به راه رفتن انسان از اهمیت ویژه ای برخوردارند. اینراه رونده ها درمقابل ناهمواری سطح از حساسیت بالایی برخوردارند، لذالازم است تا افزایش پایداری و مقاومت آنها بررسی شود. در این مقالهمبتنی بر مطالعات پیشین از روشی تحت عنوان پس کشیدن پای آویختهبرای جبران این ضعف استفاده شده است. در این روش با استفاده ازطراحی یک مسیر مناسب و دنبال کردن آن با یک کنترل کننده، پایآویخته کمی قبل از برخورد پاشنه به عقب پس کشیده می شود. نشان دادهشده است به کارگیری روش پس کشیدن پای آویخته سبب بهبود پایداریو همچنین افزایش مقاومت راه رونده در مقابل ناهمواری سطوح می شود.

راه رونده تناوبی، طراحی مسیر، کنترل کننده پس، کشیدن پای آویخته، تحریک ضربه ای