ردیابی یک سیستم رباتیک بر اساس حل مسیله ی توافق

در این مقاله به طراحی کنترل کننده برای یک ربات به منظور ردیابیمسیر دلخواه می پردازیم. اساس رویکرد مطرح شده در این مقاله بر پایه یحل مساله ی توافق زمان محدود در سیستم های چند عاملی می باشد. رباتمذکور از چند بازو تشکیل شده است. در این نگرش هر کدام از بازوهایربات به عنوان یک عامل در سیستم چند عاملی در نظر گرفته می شوند.زمانی که تمام عامل ها به توافق دست یابند، هدف مسیله که ردیابی مسیردلخواه است برآورده می گردد. قانون کنترلی طراحی شده در این مقاله براساس ایده ی مد لغزشی ترمینالی می باشد. از مزایای این کنترل کنندهمی توان به مقاوم بودن آن در برابر نایقینی های سیستم و همچنین دستیابی به مسیر دلخواه در زمان محدود اشاره کرد. نتایج شبیه سازی هاکارایی قانون کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.

Keywords:

ربات , توافق , سیستم چند عاملی , زمان محدود , مد لغزشی ترمینالی