زهرا رجستری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز
نوید فیضی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
سجاد تقوایی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز

علی رغم پیشرفت های صورت گرفته در ساخت مکانیزم های حرکتپیوسته ی غیرفعال (CPM) جهت توانبخشی، مدل های موجود از نظر توان ورودی سیستم بهینه سازی نشده اند. هدف این مقاله طراحیسینماتیکی و بهینه سازی مکانیزم چهار بازویی برای دستگاه CPM زانومی باشد. برای این منظور اهرم بندی های متداول در این حوزه در نظر گرفتهشده و با تعریف قیود طراجی و توابع هدف سینماتیکی و سینتیکی ابعادبهینه مکانیزم به دست آمده اند. مسیله ی بهینه سازی در غالب جست وجوی مکانیزمی با حداقل توان ورودی و نیروی اعمالی به مفصلی زانو بیان می گردد.

بهینه سازی، مکانیزم CPM، توانبخشی زانو