ابوالقاسم فاضلی مقدم - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان
علی رحمانی هنزکی - استادیار، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان
فاطمه جمال دوست - کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان

این مقاله روشی برای انتقال بار توسط سه کوادروتور ارایه می کند.کوادروتورها به روش پیشوا-پیرو آرایش می یابند. کنترل کننده برای اینکار از نوع تناسبی- مشتقگیر است. علت اینکه گروه کوادروتورها برای بارانتخاب شده است این است که چند کوادروتور با همکاری هم بار با وزنبیشتری را میتوانند جابجا کنند. مسیر حرکت ربات پیشوا توسط الگوریتمبهینه سازی انبوه ذرات طراحی شده و توسط ربات پیشوا دنبال می شود. دراین مقاله، مجموعه کوادروتورها و بار آویزان با یک کنترل کننده غیرخطیکنترل می شود. نتایج شبیه سازی، مسیر طراحی شده بدون برخورد با موانعو آرایش ربات ها را هنگامی که باری بزرگ تر از نیروی عمودی یککوادروتور را حمل می کنند نشان می دهد.

کوادروتور، انتقال بار، طراحی مسیر، بهینه سازی انبوه ذرات، آرایش پیشوا پیرو