طراحی PID تنظیم خودکار فازی برای ربات لامسه ای
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 583
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_424
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
با توجه به پیشرفت دنیای مجازی، ربات های لامسه ای به طور چشمگیری در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته اند. در این پژوهش برای بهبود عملکرد ربات لامسه ای کنترل PID خود تنظیم فازی طراحی می گردد. در این روش کنترلی، پس از شناسایی خودکار شاخصه های عملکردی سیستم کنترل فازی بالا دست با توجه به شاخصه های عملکردی شناسایی شده،ضرایب کنترل PID را در جهتی تغییر میدهد تا عملکرد سیستم به سمت مطلوب سوق داده شود. سیستم کنترلی طراحی شده، عملکرد این ربات حساس را در زمان بسیار کم 0/02s بهبود می بخشد. روند بهبود و خطای هر سیکل به تصویر کشیده می شود که عملکرد مطلوب کنترل طراحی شده را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
مهدی شاکری
کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
سعید بهبهانی
دانشیار، دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان