مهدی شاکری - کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
سعید بهبهانی - دانشیار، دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان

با توجه به پیشرفت دنیای مجازی، ربات های لامسه ای به طور چشمگیری در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته اند. در این پژوهش برای بهبود عملکرد ربات لامسه ای کنترل PID خود تنظیم فازی طراحی می گردد. در این روش کنترلی، پس از شناسایی خودکار شاخصه های عملکردی سیستم کنترل فازی بالا دست با توجه به شاخصه های عملکردی شناسایی شده،ضرایب کنترل PID را در جهتی تغییر میدهد تا عملکرد سیستم به سمت مطلوب سوق داده شود. سیستم کنترلی طراحی شده، عملکرد این ربات حساس را در زمان بسیار کم 0/02s بهبود می بخشد. روند بهبود و خطای هر سیکل به تصویر کشیده می شود که عملکرد مطلوب کنترل طراحی شده را نشان می دهد.

ربات لامسه ای، کنترل خودکار فازی، کنترل PID