نیما جمشیدی - استادیار، گروه مهندسی پزشکی، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
الهام صفایی پور - محقق گروه مهندسی پزشکی، گروه مهندسی پزشکی، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان

در این مقاله به توصیف یک مدل بیومکانیکی جهت شبیه سازی عملکردشست در طی راه رفتن برای افرادی که دچار نقص عضو پنجه و شستپا هستند، پرداخته شده است. این مدل برای شبیه سازی راه رفتن درربات های انسان نما قابل استفاده است. عملکرد این مدل به صورتهیدرولیکی بوده که از دو جک روغنی که پیستون درون آن ها به وسیلهفشار وارده از طرف پا در اولین مرحله از دو فاز استنس و سویینگحرکت می کند، جهت تنظیم و قرار دادن شست در زوایای گوناگونفازهای حرکت استفاده شده است. در مدل ارایه شده به دلیل شبیه-سازی شست، راه رفتن به حالت طبیعی نزدیکتر و طراحی ساده آنسبب می شود تا مدل تنها در زمینه تحقیقاتی و استفاده آن در ربات هامحصور نشده و برای حرکت انسان نیز به راحتی قابل استفاده باشد.

مدل دینامیکی، شست پا، اروتز