برنامه ریزی مسیر حرکت ربا ت سیار در محیط های شلوغ با موانع متحرک
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 419
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_429
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
در این تحقیق الگوریتمی جدید، مبتنی بر روش میدان پتانسیل مجازیبرای مسیریابی ربات در محیط هایی شلوغ و با موانع متحرک ارایه شدهاست. در این راستا فرض بر این است که ربات، یک مدل کامل و دقیق ازمحیط اطراف خود در اختیار دارد. در این الگوریتم، فاصله و جهت هدف وموانع، پهنای زاویه ای موانع، سرعت و شتاب موانع متحرک و همچنینزمان برخورد ربات با مانع، از عوامل موثر در هدایت ربات در نظر گرفتهشده است. برای این منظور، یک تابع با استفاده از عوامل فوق تعریفمی شود. سپس تابع مذکور با استفاده از الگوریتم ژنتیک و در بازه هایزمانی متوالی کمینه و بهترین مسیر انتخاب می گردد.
Keywords:
Authors
پیام ورشوی جاغرق
استادیار، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان
ستاره حبیب اللهی
کارشناس، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان