طراحی ربات جدید کابل نورد آکروبات برای بازرسی خطوط انتقال قدرت هوایی

به منظور بازرسی خطوط انتقال قدرت هوایی، یک ربات آکروبات کهتوانایی حرکت روی کابل و عبور از موانع را دارد ارایه گردیده است. تحقیقدر مورد این ربات، با هدف استفاده از جاذبه گرانش برای خارج کردنچرخ های ربات از کابل و نهایتا عبور از موانع موجود در مسیر ربات، صورتگرفته است. در این تحقیق، شرح ساختار مکانیکی ربات مورد نظر ارایهگردیده است. همچنین، سینماتیک مستقیم آن با استفاده از مدل دناویت -هارتنبرگ مورد بررسی قرار گرفته است. سپس، ماکت ساخته شده با هدفاثبات امکان پذیری ایده استفاده از جاذبه گرانش، نشان داده شده است. اینماکت نشان می دهد که خارج نمودن چرخ ها تنها با استفاده از تنظیمموقعیت مرکز جرم ربات امکان پذیر می باشد.

Keywords:

خطوط انتقال قدرت , ربات کاب لنورد , ساختار مکانیکی , سینماتیک مستقیم