طراحی سیستم تله اپراتوری بر مبنای ساختار چهارکاناله با استفاده از کنترل کننده ی مود لغزشی

در سیستم های تله اپراتوری، شفافیت یک مسیله ی مهم است که با ردیابیهمزمان نیرو و مکان به دست می آید. ساختار چهارکاناله یکی از بهترینساختارها برای بهدست آوردن شفافیت بالا می باشد. اما فرم معمولی اینساختار توانایی خود در ردیابی مکان و نیرو را در حضور اغتشاشات ازدست می دهد. سیستم های تله اپراتوری اغلب در محیطه ایی فعالیتمی کنند که اغتشاشهای قابل توجهی به سیستم وارد می شود. به علاوهبه دلیل ساختار غیر خطی بازوهای رباتی این سیستم ها شاملعدم قطعیت های ساختاری نیز هستند. در این مقاله از دو کنترل کننده یمود لغزشی در ساختار چهارکاناله برای به دست آوردن عملکرد مطلوب درحضور اغتشاشات استفاده شده است. در انتها عملکرد کنترل کننده یطراحی شده با استفاده از شبیه سازی بررسی شده است.

Keywords:

سیستم تله اپراتوری , ساختار چهارکاناله , کنترل کننده ی مود لغزشی , اغتشاشات , شفافیت