طراحی مسیر بدون پس زنی برای یک ربات موازی بمنظور عدم تغییر جهت در حرکت محرک ها

ربات ها در صنعت به منظورهای متفاتی مورد استفاده قرار گرفته اند که ازآن جمله می توان به طی کردن مسیرهای متفاوت اشاره کرد. اما طراحیمسیر برای طی کردن یک مسیر مشخص میتواند در اجرا دارای ایراداتیعملی باشد که از نظر تیوری هیچگاه مشکلی ایجاد نمی کنند. یکی ازایرادات عملی ایجاد پس زنی در محرک ها می باشد. بدین معنی که محرکربات برای تامین حرکت بازوی نهایی می باسیت بارها در حرکت خود تغییرجهت دهد که این پدیده منجر به پس زنی می شود. پس زنی در محرک هایکی از عوامل تحلیل و از بین رفتن تدریجی و نهایتا تخریب آنها است. دراین مقاله، روشی پیشنهاد شده است که با تغیر اندکی در دوران بازوینهایی، باعث می شود این پس زنی کاملا رفع شود و محرک در تامینحرکت بازوی نهایی هرگز متحمل پس زنی نمی شود.

Keywords:

ربات موازی , طراحی مسیر , پس زنی