بهینه سازی مسیر و آرایش بندی ناوبری رباتهای متحرک در ساختار رهبر پیرو با استفاده از الگوریتم تکاملی ARO
Publish place: 16th international conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 537
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE16_205
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
این مقاله به بررسی مسیر بهینه برای یک ربات غیر هولونومیک با استفاده از روشهای Improved Harmony Search (IHS) و Asexual Reproduction Optimization (ARO) پرداخته است. برنامهریزی حرکت رباتها در حضور موانع با استفاده از روش میدان پتانسیل موردتوجه قرارگرفته است. با تعمیم این موضوع به یک مسیله دستگاههای چند عامله، مسیر حرکت بهینه همراه با موانع برای چند ربات که در ساختار رهبر-پیرو آرایش بندی منظم دارند، به دست آمد. همچنین این تحقیق، روشی بر اساس روش میدان پتانسیل جهت کنترل آرایش بندی رباتها ارایه میدهد. نتایج شبیهسازی بر روی رباتهای e-Puck ، عملکرد مناسب روش کنترلپیشنهادی در برنامهریزی حرکت و آرایش بندی رباتها را نشان میدهد. روشهای ارایهشده باهم مقایسه شدند و عملکرد بهتر و سرعت و دقت بالاتر روش مبتنی بر ARO نسبت به روش مبتنی بر IHS ، قابلیت مناسب ARO برای استفاده در کاربردهای بلادرنگ را نشان میدهد.
Keywords:
بهینهسازی حرکت رباتها- آرایش بندی رباتها- ساختار رهبر , پیرو- روش فیلد پتانسیلی- بهینهسازی تولیدمثل غیرجنسی
Authors
آرمان صابری
کارشناس ارشدبرق سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا
مهدی مدیری
دانشیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا
احمدرضا صبوری زاده
کارشناس ارشد نقشه برداری سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا