آرمان صابری - کارشناس ارشدبرق سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا
مهدی مدیری - دانشیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا
احمدرضا صبوری زاده - کارشناس ارشد نقشه برداری سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا

این مقاله به بررسی مسیر بهینه برای یک ربات غیر هولونومیک با استفاده از روشهای Improved Harmony Search (IHS) و Asexual Reproduction Optimization (ARO) پرداخته است. برنامهریزی حرکت رباتها در حضور موانع با استفاده از روش میدان پتانسیل موردتوجه قرارگرفته است. با تعمیم این موضوع به یک مسیله دستگاههای چند عامله، مسیر حرکت بهینه همراه با موانع برای چند ربات که در ساختار رهبر-پیرو آرایش بندی منظم دارند، به دست آمد. همچنین این تحقیق، روشی بر اساس روش میدان پتانسیل جهت کنترل آرایش بندی رباتها ارایه میدهد. نتایج شبیهسازی بر روی رباتهای e-Puck ، عملکرد مناسب روش کنترلپیشنهادی در برنامهریزی حرکت و آرایش بندی رباتها را نشان میدهد. روشهای ارایهشده باهم مقایسه شدند و عملکرد بهتر و سرعت و دقت بالاتر روش مبتنی بر ARO نسبت به روش مبتنی بر IHS ، قابلیت مناسب ARO برای استفاده در کاربردهای بلادرنگ را نشان میدهد.

بهینهسازی حرکت رباتها- آرایش بندی رباتها- ساختار رهبر، پیرو- روش فیلد پتانسیلی- بهینهسازی تولیدمثل غیرجنسی