کنترل ردیاب کوادروتور با استفاده از مدلغزشی تطبیقی مبتنی بر شبکه های عصبی چبیشف

در این مقاله روشی برای کنترل کوادروتور پیشنهاد شده است که براساس کنترل مدلغزشی مبتنی بر شبکه عصبی می باشد که ترکیبی از روش کنترل مدلغزشی و تخمینگر شبکه عصبی چبیشف می باشد که وزنهای شبکه عصبی به صورت بالدرنگ با استفاده از تکنیک های کنترل تطبیقی مقاوم بروز رسانی می شوند. در این کار به منظور ردیابی وضعیت و زاویه کوادروتور، مدل دینامیکی کوادروتور به دو زیر سیستم تقسیم شده است. یک زیر سیستم تحریک کامل و دیگری نقصان تحریک هستند. برای زیر سیستم اول سطوح لغزش تنها با استفاده از خطای ردیابی یکی از متغیر های حالت طراحی می شوند و برای زیر سیستم دوم هر یک از سطوح لغزش با ترکیب خطی از دو متغیر حالت ساخته می شوند.در این مقاله پایداری سیستم بوسیله تکنیک های مبتنی بر تیوری لیاپانوف اثبات شده است و با استفاده از نتایج شبیه سازی صحت عملکرد کنترل کننده نشان داده شده است.