مسعود باقری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی گلپایگان، گروه مهندسی مکانیک
مصطفی نصیری - استادیار، دانشکده فنی و مهندسی گلپایگان، گروه مهندسی مکانیک

در سیستم های کنترل تحت شبکه مشکلات تاخیر زمانی می تواند باعث کاهش عملکرد کنترل و حتی ناپایداری سیستم گردد. در این مقاله با ارایه روشی به جبران سازی این مشکلات در سیستم های کنترل تحت شبکه در حالت غیرخطی پرداخته می شود. در این روش از فیلتر کالمن توسعه یافته بعنوان مشاهده گر استفاده می شود. این روش علاوه بر فیلتر کالمن توسعه یافته از پیشگو، کنترل کننده و جبران کننده نیز تشکیل شده است. پیشگو مجموعه ای از پیشگویی متغیرهای حالت در زمان آینده را فراهم و کنترل کننده براساس خروجی پیشگو، مجموعه ای از پیشگویی های کنترل در زمان آینده را فراهم می کند. جبران کننده نیز اثرات تاخیر و را از بین می برد. در انتها نیز نتایج شبیه سازی برای نشاندادن اثر روش ارایه شده، آورده شده است.

سیستم کنترل تحت شبکه، تاخیر زمانی، تصادفی، فیلتر کالمن توسعه یافته