طراحی و ساخت ابزار رباتیک سه درجه آزادی برای کمک به معاینات لمسی پالپیشن

در معاینات پالپیشن، یکی از موارد اصلی در کنار دقت بالای دستگاه، قابلیت دسترسی آن به تمامی نقاط شکم بیمار می باشد، در این پژوهش روند طراحی و ساخت ابزار رباتیک سه درجه آزادی کارتزین حامل دستگاه پالپیشن برای کمک به این معاینات ارایه شده است. در هنگام معاینات، مختصات هندسی هر نقطه از شکم برای مطالعات هپتیکی در آینده قابل دسترسی است. این ابزار به گونه ای طراحی شده است که بیمار در زیر آن قرار می گیرد و از این طریق پزشک و ابزار پالپیشن به بدن بیمار مسلط خواهند شد. در طراحی مکانیکی ابزار، برای ساخت درجه آزادی کارتزین XY از مکانیزم حرکتی CoreXY استفاده شده است. این مکانیزم با استفاده از دو موتور پله ای به همراه یک تسمه دو درجه آزادی کارتزین با دقت بالا رو تولید میکند. برای ایجاد این مکانیزم از اتصالات دیگری مانند قرقره، شفت و بلبرینگ های خطی نیز استفاده شده است. همچنین درجه آزادی سوم کارتزین Z که برای انتقال صفحه CoreXY به سمت بالا یا پایین می باشد، با استفاده از دو موتور پله ای و سه لیداسکرو ساخته شده است. در بخش الکترونیکی ابزار، از برد آردوینو مگا 2560، شیلد V1.4Ramps چهار عدد استپر موتور و سه عدد درایور 8825DRV استفاده شده است. با ارتباط مجموعه الکترونیکی با کامپیوتر، کنترل و ارسال فرمان حرکتی به ابزار توسط اپراتور و در محیط سریال مانیتور آردوینو قابل دسترسی است. در نهایت با استفاده از ابزار رباتیک سه درجه آزادی ساخته شده انجام معاینات پالپیشن با دقت و سهولت بیشتری قابل اجرا خواهد بود

Keywords:

معاینات لمسی پالپیشن , ابزار رباتیک سه درجه آزادی , درجه آزادی کارتزین , مکانیزم صفحه ای CoreXY