فرهاد حاجی زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر، خمینی شهر، ایران
مصطفی غیور - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران

با وجود این که پیشرفتهایی در زمینه رباتیک در موارد متفاوت صورت گرفته، تحقیقات درحیطه نقاشی ساختمان سهم کمتری داشته است. ربات های نقاش ساختمانی که تاکنون ساخته شده اند، تجهیزات نقاشی و لوازم جانبی آن روی ارابه چرخ دار نصب شده و نقاش راهبری آن را انجام می دهد. ربات نقاش بالا رونده که با استفاده از مکانیزم حرکتی شنی همراه با المانهای مکشی فعال طراحی شده،قادر است از دیوار عمودی با سرعت ثابت 15 متر بر دقیقه بالا رفته و عملیات نقاشی را انجام دهد. مکانیزم حرکتی و ساختار مکانیزم ربات و تحلیل استاتیکی، محاسبات نیروی المانهای مکشی در حالت ایستاده و چسبیده به دیوار، شرط محقق شدن پایداری ربات بررسی شده است. همچنین با استفاده از نرم افزارتحلیلی آدامز شبیهسازی حرکتی برای ارزیابی عملکرد ربات روی دیوار عمودی در حالتهای حرکت رو به بالا و چرخش ربات انجام شده است. از نتایج شبیهسازی جهت تعیین گشتاور موتورهای حرکتی و موتور چرخشی ربات استفاده شده است.

رباتهای بالا رونده، ربات نقاش، مکانیزم حرکتی شنی، نرم افزار تحلیلی آدامز