سعید عباداللهی
سیدامین حاتمی

تا کنون، تخمین حالت های مبتنی بر فیلتر کالمن در بسیاری از کاربردها استفاده شده اند. وقتی که بحث از سیستم های آشوب باشد،دیدگاه خطی در فیلتر کالمن ناکافی است و فیلترهای کالمن توسعه یافته) Extended Kalman Filter یا EKF (، الگوریتمهایی هستند که برای غلبهبر این وضعیت غیر خطی استفاده می شوند. اما، در مورد تخمین حالت سیستم های آشوبناک با دینامیک اندازه گیری غیرخطی، وقتی که میزان غیرخطی بودن معادلات مدل و اندازه گیری زیاد اند، EKF ممکن است جواب های نامطمینی بدهد. فیلتر کالمن ) Unscented Kalman Filter یاUKF ( که نیاز به مرحله ی خطی سازی و در نتیجه محاسبه ی ژاکوبین ندارد، می تواند در این شرایط به جای EKF مورد استفاده قرار بگیرد. با این حال، اگر UKF به طریق تطبیقی ساخته شود، به گونه ای که اندازه گیریهای خطادار فرایند تخمین حالت را دچار اشکال نکند، نتایج دقیقی درتخمین حتی در حالت عدم کارکرد صحیح سیستم اندازه گیری به دست خواهد آمد. در این مقاله، یک UKF تطبیقی با چندین ضریب میرا برای بهره ی کالمن، معرفی شده است و برای تخمین حالت های سیستم آشوبناک راسلر با سیستم اندازه گیری غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرد.نتایج حاصل از شبیه سازی با نرم افزار متلب نشان می دهد که در سنکرون سازی نویز با استفاده از UKF تطبیقی، کارایی و دقت بیشتری نسبت به UKF و EKF دارد.

UKF ، EKF