صفر ذاکری نیا - کارشناسی ارشد مهندسی دریا، استاد دانشکده علوم وفنون شناوری ندسا
سیدمهدی میرزایی - مهندس برق و الکترونیک، دانشکده علوم و فنون شناوری جوادالایمه(ع) ندسا
عباس معتمد - مهندس الکترونیک ، دانشکده علوم و فنون شناوری حضرت جوادالایمه(ع)ندسا

در طراحی AUV به طور عمومی از معادلات فضای حالت به دلیل غیرخطی بودن سیستم ها و یا چند متغیره بودن ورودی ها و خروجی های سیستم ها استفاده می گردد.همچنین در طراحی AUV ها خصوصا شناورهای کلاس اژدر نیروی خروجی موتورهای پیشران به عنوان ورودیسیستم و موقعیت عمق به عنوان خروجی سیستم مورد بررسی قرار می گیرد.به دلیل عدم دقت ضرایب هیدرودینامیکی مربوط بهAUV ها ، همچنین پیچیدگی محیط دریاها و اقیانوس ها، استفاده از کنترل کننده های معمولی مناسب نبوده و می بایست از کنترل کننده هایی بهره گرفت که بتوانند با مجهولات سیستم سازگاری برقرار نمایند.در غالب موارد سیستم های کنترل تجهیزات زیر سطحی از کنترل کننده های PID ، کنترل کننده های وفقی و یا کنترل کننده های مد لغزشی بهره می برند. نمونه ای از این کنترل کننده ها ، استفاده از کنترل کننده های وفقیاست.و در حالتی که زاویه pitch ربات کم باشد ، می توان حرکت در عمق ربات زیرسطحی را به صورت خطی تقریب زد و در نتیجه معادله کانال عمق را به صورت یک مدار ساده بازخورد واحد با استفاده از روش کنترل وفقی گام به عقب حل نمود.

کنترل تطبیقی(وفقی) - برگشت به عقب - کنترل کننده کلاسیک - تجهیزات زیر آب هوشمند