پهلوگیری اتوماتیک شناورهای تندرو با استفاده ازسیستم اتوپایلوت مبتنی بر پردازش تصویر و کنترل کننده منطق فازی

در این مقاله یک طرح اتوپایلوت مبتنی بر منطق فازی و پردازش تصویرارایه گردیده است که در شناورهای تندرو جهت پهلو گرفتن در بندرگاه مورد استفاده قرار می گیرد. در این جا دو هدف به صورت آبشاری در بندرگاه جهت هدایت شناور قرار گرفته اند. اهداف توسط دوربین CCDکه بر روی شناور نصب شده است، شناسایی می گردند. سپس مراکز هندسی آنها توسط طرح مبتنی بر پردازش تصویر محاسبه می گردند. سیستم اتوپایلوت انحراف جهت زاویه و انحراف جهت ردیابی شناور را با آنالیز جابجایی مراکز اهداف نسبت به خط مرکزی دوربین CCD محاسبهمی کند. این زوایا سپس به یک سیستم کنترلی مبتنی بر منطق فازی اعمال می گردد تا فرمان های لازم جهت بازگرداندن شناور به مسیر اصلی به سکان شناور ارسال گردد. در حین عملیات نزدیک شدن شناور به بندرگاه، سیستم اتوپایلوت فاصله بین قایق و بندرگاه را محاسبه می کند وسپس این فاصله به سیستم کنترل هدایت شناور ارسال می گردد تا شناور را در یک نقطه آماده به کار از حالت نزدیک شونده به حالت پهلوگیری تغییر دهد