مدلسازی ریاضی سامانه های چندجسمی حلقه بسته صفحه ای با استفاده از روش پنالتی

رخداد تکینگی در معادلات سینماتیکی سامانه های حلقه بسته،یکی از چالش های مهم حین شبیه سازی این نوع سامانه هاست.پژوهش حاضر روشی جهت استخراج معادلات حرکتسامانه های چندجسمی حلقه بسته صفحه ای ارایه نموده است.معادلات حرکت به روش جازنی و معادلات بازگشتی به دستآورده شده است. روش حل عددی رانجکاتا فلبرگ به کمکبرنامه نویسی در نرم افزار متلب جهت حل این معادلات به کارگرفته شده است. برای مدلسازی سامانه به صورت حلقه بسته، بهجای استفاده از معادلات تحلیلی حلقه بسته، از روش تقریبی پنالتی 5 استفادهشده است. در این روش با ایجاد برشی فرضی دریکی از مفاصل، سامانه تبدیل به زنجیره حلقه بازشدهو به جای آن مفصل، نیروی فنر و دمپر با ضرایب مناسب در نظر گرفته می شود. نمودارهای میزان دوران اعضاء، نیرو فنر و دمپرمعادل و فاصله بین دو سر این فنر و دمپر ترسیم شده اند.نمودارها و نتایج ارایه شده دقت عملکرد این روش را به خوبینشان می دهند.

Keywords:

معادلات حرکت , چندجسمی , زنجیره حلقه بسته , روش پنالتی , معادلات بازگشتی