بررسی ساختمان، نحوه ی حرکت و مدل ریاضی یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار ملخه ( Quad Rotor)

یکی از وسایل پرنده بدون سرنشین ( UAVs ) کوادروتور می باشد. این وسیله عمود پرواز، از چهار موتور تشکیل شده است و نیروی تراست از طریق انتقال نیروی موتور به ملخ ها، تولید می شود. قابلیت مانور پذیری بالا، مدت زمان کم یادگیری خلبانی این نوع پرنده، قابلیت نصب دوربین و سایر تجهیزات، سادگی ساخت و هزینه تعمیر و نگهداری پایین، صدای پایین پرنده و ...، از مزایای این پرنده، نسبت به پرنده های بدون سرنشین مشابه می باشد که باعث استفاده ی فراوان از این وسیله در ماموریت های مختلف شده است. در این مقاله ساختمان و تجهیزات X-3D-BL و نحوه حرکت و مدل ریاضی کوادرتورها مورد بررسی قرار می گرد. در کل این مقاله با توجه به تجهیزات مختلف نشان می دهد که این پرنده گزینه مناسبی جهت ساخت و استفاده در ماموریت های مختلف می باشد و مدل ریاضی آن می تواند بستر مناسبی برای بحث های کنترلی باشد.

Keywords:

کوادرتور , ساختمان داخلی , X-3D-BL