مساله برنامه ریزی زمان - بهینه خط سیر ربات در حضور یک قید نامحدب
Publish place: 1st National Conference on Soft Computing
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 382
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSCG01_087
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
Abstract:
در این مقاله مساله برنامه ریزی زمان بهینه خط سیر ربات ها را در نظر می گیریم و روشی را برای حل آن ارایه می کنیم. بطور معمول این مساله با در نظر گرفتن قیود گشتاور، سرعت، شتاب و ... به صورت مساله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم فرمول بندی می شود اما در نظر گرفتن قید ویژگی گشتاور محرک که یک قید نامحدب است در برخی از مساله ها ضروری می باشد. در این مقاله با در نظر گرفتن این قید و استفاده از یک تغییر متغیر غیر خطی و تبدیل آن به دو قید خطی و مخروطی، مساله جدید را به یک مسیله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم تبدیل و حل می کنیم. مثال عددی کارآیی روش را تایید می کند.
Keywords:
Authors
محمد کیانپور
دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی
سارا فالیزی فر
دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی
فریبا ابراهیم پور خشک دشتی
دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی