محمد کیانپور - دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی
سارا فالیزی فر - دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی
فریبا ابراهیم پور خشک دشتی - دانشگاه گیلان ، دانشکده علوم ریاضی، گروه ریاضی کاربردی

در این مقاله مساله برنامه ریزی زمان بهینه خط سیر ربات ها را در نظر می گیریم و روشی را برای حل آن ارایه می کنیم. بطور معمول این مساله با در نظر گرفتن قیود گشتاور، سرعت، شتاب و ... به صورت مساله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم فرمول بندی می شود اما در نظر گرفتن قید ویژگی گشتاور محرک که یک قید نامحدب است در برخی از مساله ها ضروری می باشد. در این مقاله با در نظر گرفتن این قید و استفاده از یک تغییر متغیر غیر خطی و تبدیل آن به دو قید خطی و مخروطی، مساله جدید را به یک مسیله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم تبدیل و حل می کنیم. مثال عددی کارآیی روش را تایید می کند.

کنترل بهینه، برنامه ریزی حرکت، برنامه ریزی مخروطی درجه دوم، بهینه سازی محدب