تخمین سرعت بازوی رباتیک به وسیله ی شبکه ی عصبی با استفاده از انکودر افزایشی

انکودرها کاربرد وسیعی در کنترل بازوهای رباتیک دارند. سرعت یک بازوی رباتیک، برای کنترل حرکت آن توسط سیستم های کنترل حرکت، استفاده می شود. میزان سرعت لینک های بازو، غالبا از پردازش اطلاعات مکان به دست آمده از انکودر نتیجه می شوند. انکودرها دارای خطاهای متعددی در اندازه گیری مکان هستند و میزان این خطاها به هنگام تعیین سرعت، افزایش می یابد. در این مقاله، از اعمال یک شبکه ی عصبی مصنوعی بر مجموعه ای از اطلاعات مکان ناپیوسته ی به دست آمده از یک انکودر افزایشی، استفاده شده است تا تخمین سرعت با دقت بالاتری به دست آید. این شبکه ی عصبی، داده های مکانی نمونهبرداری شده توسط انکودر در بازه های زمان ثابت را پردازش می کند و تخمین سرعت را انجام می دهد. این شبکه، بر یک ربات اسکارا برای تخمین سرعت پنجه ی آن، مورد آزمایش و بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی حاکی از بهبود قابل ملاحظه ی خطای تخمین سرعت و رسیدن آن به حدود 0/1 میلی متر بر ثانیه است.

Keywords:

انکودر افزایشی , تخمین گر سرعت , شبکه ی عصبی , کنترل آنی , هوش مصنوعی