عادل خسروی - دانشجوی دکتری گروه مهندسی برق، واحد نجف اباد دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد ایران
عباس چترایی - استادیار گروه مهندسی برق واحدنجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد ایران
مهکام کاهکش - داشجوی دکتری گروه مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی نجف اباد ایران

این مقاله بر روی کنترلی آرایش بندی ربات های متحرک متمرکز شده است، به طوری که ربات پیشرو در مسیری از پیش تعیین شده حرکت می کند و ربات های پیرو ربات پیشرو را دنبال می کنند، که عدم قطعیت های ساختار یافته روی دینامیک ربات ها و در نتیجه در دینامیک خطای ربات پیشرو و ربات های پیرو در نظر گرفته شده است. در ابتدا ربات ها به وسیله خوشه بندی فازی به دسته هایی مجزا تبدیل می شوند و بعد از آرایش بندی با استفاده از روش کنترل مدلغزشی تطبیقی به پایدار سازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخت می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به طور صحیح به دنبال ربات پیشرو حرکت می کنند.

ربات متحرک، پیشرو - پیرو، خوشه بندی فازی، مدلغزشی تطبیقی