کنترل ربات های همکار با کنترل کننده مد لغزشی

سیستم های رباتیک متحرک چرخ دار، به علت داشتن فضای کاری نامحدود استفاده فراوان می شوند. از طرفی به منظور افزایش کارایی این ربات ها، از آن ها به صورت گروهی استفاده می شود. برای استفاده کاربردی از این سیستم ها، بهره برداری از یک الگوریتم ردیابی مسیر اجتناب ناپذیر است. در این مقاله، به بررسی روش تازه ای برای ردیابی مسیر ربات های متحرک همکار با استفاده از روش مدلغزشی مرتبه دوم به پایدارسازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخته می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به صورت صحیح به دنبال ربات رهبر حرکت می کنند.

Keywords:

ربات های همکار , رهبر , پیرو , مدلغزشی