محمد قاسمی تودشکچویی - گروه مهندسی کامپیوتر و مکاترونیک، دانشکده فنی و مهندسی ، واحد علوم و تحقیقات، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
محمود سالاری - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه جامع امام حسین(ع)، تهران، ایران

در این پژوهش سعی شده است، دو عضو ژیروسکوپ و پاندول در پایه پایدارساز بر مبنای اصول جایرو پاندولیم به طور کامل بررسی گردد. شبیه سازی، ساخت و تست این سیستم تا حد مطلوب انجام شد. پارامترهای موثر بر مدت زمان پایداری سیستم شامل وزن پاندول، موقعیت پاندول، سرعت دورانی، زاویه های رول و پیچ و شتاب توسط سیستم استنتاج فازی مدل سازی شدند. نتایج نشان داد که با افزایش وزن پاندول، موقعیت نقطه تعادل پاندول و سرعت دورانی موتور، ارتعاشات سیستم کاهش یافته و دستیابی به پایداری سریع تر امکان پذیر می گردد و افزایش زاویه ی رول و پیچ و همچنین شتاب اولیه، موجب افزایش ارتعاشات و ناپایداری سیستم می گردد. با توجه به مقایسه ی نتایج سیستم استنتاج فازی با نتایج آزمایشگاهی مشاهده شد که خطای این سیستم برای پیش بینی مقادیر خروجی قابل قبول می باشد، در حدی که می توان از آن صرف نظر نمود. سیستم استنتاج فازی می تواند مقادیر خروجی را باتوجه به ورودی های داده شده به آن به خوبی پیش بینی نماید. این سیستم با در نظر گرفتن پارامترهای ورودی به پیش بینی مدت زمان پایداری می پردازد.

پاندول، پایه پایدارساز، ژیروسکوپ، سیستم استنتاج فازی