Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

یک روش ترکیبی جدید برای مدل سازی سینماتیک مستقیم روبات های موازی

Year: 1394
COI: JR_JACSM-27-1_016
Language: PersianView: 199
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 10 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

ایمان کاردان - دانشجوی دکتری، گروه مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد.
علیرضا اکبرزاده - استاد، گروه مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد

Abstract:

برخلاف روبات های سری، مسیله سینماتیک مستقیم روبات های موازی بسیار پیچیده است و در حالت کلی نمی توان یک پاسخ تحلیلی برای آن پیدا کرد. به همین دلیل در بیشتر موارد از روش های عددی برای حل این مسیله استفاده می شود که نسبتا زمان بر می باشند. از طرفی کاهش زمان صرف شده برای محاسبات سینماتیکی، در کاربردهایی مانند کنترل بلادرنگ، از اهمیت بسیار زیادی برخوردار می باشد. در این مقاله، با ترکیب شبکه های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، یک روش ترکیبی جدید برای تحلیل سینماتیک مستقیم روبات های موازی پیشنهاد شده است که سرعت حل این مسیله را به طور قابل ملاحظه ای افزایش می دهد. در این روش ابتدا با استفاده از شبکه های عصبی یک پاسخ تقریبی از مسیله سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می شود. سپس این پاسخ تقریبی به عنوان حدس اولیه روش عددی مرتبه 3 در نظر گرفته می شود که با حل معادلات سینماتیک مستقیم، پاسخ مورد نظر را با دقت د لخواه محاسبه می کند. کارآیی روش پیشنهادی در ارتباط با یک روبات موازی فضایی از نوع 3-PSP بررسی شده و نشان داده شده است که استفاده از این روش می تواند دقت های بالا تعداد تکرارها را به میزان 35 درصد و زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات را به اندازه 12 درصد کاهش دهد.

Keywords:

Paper COI Code

This Paper COI Code is JR_JACSM-27-1_016. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/663668/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
کاردان، ایمان و اکبرزاده، علیرضا،1394،یک روش ترکیبی جدید برای مدل سازی سینماتیک مستقیم روبات های موازی،https://civilica.com/doc/663668

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: دانشگاه دولتی
Paper count: 33,962
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

New Papers

New Researchs

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support