ساختاری جدید از ربات سیار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموار

در این مقاله، توانایی حرکتی ربات سیار چر خدار با فراهم آوردن ساختاری نوین افزایش می یابد. ساختار چند حالته پیشنهادی با توجه به طراحی خاص، توانایی تبدیل ربات دوچرخ به چهار چرخ را دارد. این طراحی توانایی حرکت همزمان بدنه ربات و جابه جایی بازو را هنگام حرکت در سطح ناهموار دارد. برخلاف اغلب ربات های سیار، ربات بدون استفاده از بازوان مدولار متصل به بدنه، قابلیت یک بازوی رباتیکی را در محور میانی دارد. این نقطه به عنوان مجری نهایی در محل یک مفصل غیرفعال است. از این رو می تواند حامل تجهیزات هدایت و بینایی ربات سیار باشد و بدون موتور محرکه جدید از فرمان های کنترل ارتفاع پیروی کند. این طراحی خلاقانه و ساده می تواند عملکرد قابل قبولی را تضمین کند. در پایان، ویژگی حرکتی ربات در مسیرهای مختلف برای پنجه، روی سطوح ناهموار شبیه سازی می گردد.

Keywords:

ربات سیار چرخ دار , چند حالته , طراحی حرکت , کنترل ارتفاع