مقایسه چهار روش مکان یابی در کشاورزی به کمک سامانه موقعیت یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند

به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روش های دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPS به طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتا دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای 31/3cm، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.

Keywords:

تلفیق داده , سامانه مکانیاب جهانی , فیلتر کالمن , واحد اندازه گیری ماند