کنترل تطبیقی ربات های متحرک خودگردان تمام جهته در حضور نامعینی های پارامتری و غیر پارامتری

دراین مقاله مسیله مدلسازی، شبیهسازی و پیادهسازی کنترلکننده برای روباتهای چرخدار موردبررسی وتحلیل معادلات دینامیکی سیستمهای روباتیکی از MATLAB قرارگرفته است. به کمک محیط نرم افزار دشواریهای خاصی برخوردار است. بنابراین استفاده از نرمافزارهایی درتسریع به دست آوردن معادلات حاکمبر سیستمهای روباتیکی، کاری اجتنابناپذیر میباشد. شبیهسازی در محیط جعبهابزارهای متنوع برای طراحی سیستمهای کنترلی را فراهم میآورد. در ابتدا برای فهم پیچیدگیهای معادلات حاکم برسیستمهای روباتیکی، ازانواع رباتها معرفی شده است. پس از مقایسه حل تحلیلی با حل شبیهسازی شده،سایرقابلیتهای جعبهابزار مورد بررسی قرار گرفته است. قابلیتها شامل انواع تحلیلهای مرسوم در روبات میباشد. سپس به معرفی کنترل فازی و تطبیقی پرداخته شده است.

Keywords:

کنترل کننده تطبیقی مقاوم , کنترل کننده چند متغیره , نامعینی های مدل , کنترل فازی وتطبیقی