ارشیا بادی - کارشناس ارشد، باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، دماوند، ایران
احمدرضا ولی - دانشیار، دانشکده کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
وحید بهنام گل - دکتری تخصصی مهندسی برق، دانشکده کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
پژمان منوچهری - دانشجوی دکتری تخصصی مهندسی برق گرایش کنترل، گروه کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی، دماوند، ایران

در این مقاله روشی برای طراحی اتوپایلوت با استفاده از مد لغزشی مرتبه اول تطبیقی ارایه شده است. به منظور طراحی اتوپایلوت جسم پرنده با معادلات غیرخطی و نامعین از روش مد لغزشی استفاده می کنیم. با توجه به وجود چترینگ برای حذف این اثر از روش تطبیقی استفاده می کنیم که نه تنها اثر چترینگ را به حداقل می رساند، بلکه به کران بالای نامعینی نیاز ندارد، روش در نظر گرفته شده در این مقاله یک قانون تطبیقی انتگرالی- نمایی به همراه لایه مرزی باهدف کاهش اثر نوسانات ناخواسته مد لغزشی به وسیله کاهش قابل توجه تخمین بهره درحالی که که سرعت پاسخ سیستم را در پاسخ به عدم قطعیت ها بالا می برد، ارایه شده است. بدین صورت که اگر حالت سیستم در لایه مرزی قرار داشته باشد، بهره کاهشی می شود. نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها نشان می دهد که عملکرد اتوپایلوت طراحی شده با روش مد لغزشی تطبیقی انتگرالی- نمایی مناسب است.

مد لغزشی، اتوپایلوت، تطبیقی