مدل کردن دریفت تصادفی یک ژیروسکوپ MEMS در ناوبری تجمیع ژیروسکوپ و کیلومتر شمار و Gps

برای داشتن یک راه حل ناوبری پیوسته و بدون رنج بردن از قطعی، GPS با تکنیک های موقعیت یابی مربوطه مثل کیلومتر شمار و ناوبری اینرسی ادغام می شود. برای هدف قرار دادن یک راه حل ناوبری کم هزینه برای وسایل زمینی، این مقاله از یک سیستم چند سنسوره ی کاهش یافته استفاده کرده که که شامل یک سیستم میکرو الکترو مکانیکال MEMS که بر پایه ی ژیروسکوپ تک محوره که همراه شده با یک کیلومتر شمار، و تمام سیستم با یک GPS تجمیع شده است. این سیستم شامل یک راه حل ناوبری دو بعدی است که برای وسایل زمینی کافی است. تکنیک سنتی برای این مشکل تجمیع چند سنسوره، کالمن فیلتر KF است. به سبب خطاهای ذاتی سنسورهای اینرسیایی MEMS و طبیعت اتفاقی آنها، که مدل کردن آن سخت است، KF با مدل های خطی سازی شده اش قابلیت های محدودی در تولید کردن تثبیت موقعیت دقیق دارد. فیلترینگ ذره ای PF پیشنهاد شده اخیرا به عنوان تکنیک غیر خطی برای وفق دادن دلخواه خصوصیت های سنسورهای اینرسیایی، دینامیک های حرکت، و توزیع های نویز مورد استفاده قرار میگیرد. یک ورژن افزایش یافته از PF در این مقاله استفاده شده که Mixture PF نامیده می شود.

Keywords:

مدل AR , سیستم موقعیت یاب جهانی GPS , سنسورهای اینرسیایی , کالمن فیلترKF , ناوبری وسایل زمینی , مدل PCI , فیلتر ذره ایPF