کنترل ربات دو لینکی با ساختار اسکلتی-ماهیچه ای توسط کنترلر انتگرالی-مشتقی

این مقاله نقش مهم ویسکوالاستیسیته عضلانی در کنترل پیش خور موقعیت بازوی ربات بر اساس مدل اسکلتی عضلانی را توصیف می کند. کنترلر پس خور حیوانات دارای تاخیر بسیار زیاد است، بنابراین، کنترلر پیش خور به طور عمده در کنترل موتور های محلی از حیوانات کمک می گیرد. ما بر روی توانایی کنترل ماهیچه ای عضلات تمرکز می کنیم. عضله با توجه به سطح فعال سازی، دارای مقادیر ویسکوالاستیسیته متغیری می باشد. بر اساس جفت عضلانی می توان کنترلری را با بلوک دیاگرام معادل، یعنی حاوی کنترلر مشتقی-انتگرالی ارایه کرد. کنترلر پیشنهادی ارایه شده بر اساس جفت عضلانی، توسط بازوی ربات ما که دارای یک مکانیسم بر اساس ماهیچه بازدارنده (مخالف) می باشد، بررسی قرار گرفته است.

Keywords:

دو لینکی , ماهیچه ای , کنترل , دینامیک , ربات