موسی خسروی جهان - دانشگاه تربیت مدرس
حمیدرضا مومنی - دانشیار و عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس
وحید جوهری مجد - دانشیار و عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس

در این مقاله یک کنترلگر فازی تطبیقی طراحی شده است که قادر به کنترل نوع خاصی از سیستمهای غیرخطی چند متغیره با عدم قطعیت است. پایگاه قواعد کنترلگر فازی با استفاده از روشهای خوشه بندی و بهینه سازی پارامترها بصورت خودکار تعریف می شود. در مرحله بعد با استفاده از روش طراحی لیاپانف قانون تطبیق برای تنظیم پارامترهای سیستم فازی استخراج می شود. از آنجا که ساختار و پارامترهای سیستم فازی بصورت خودکار و با تغییرات فرآیند تحت کنترل، تغییر می کند بنابراین کنترلگر طراحی شده یک کنترلگر تطبیقی است. همچنین نظر باینکه کنترلگر با استفاده از روش لیاپانف طراحی شده و پایداری کلی سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات تضمین شده است بنابراین کنترلگر طراحی شده یک کنترلگر مقاوم نیز بشمار م یآید. کنترلگر طراحی شده را بر روی روبات دو بازویی بکار برده و نتایج حاصل از شبیه سازیها ارایه شده است. این نتایج نشان می دهند که عملکرد کنترلگرطراحی شده قابل قبول است.

کنترل تطبیقی، کنترل چند متغیره، کنترل فازی، لیاپانف، مدل وارون