اعمال یادگیری تقویتی جهت طراحی مسیر در مساله مکان یابی و تهیه همزمان نقشه ربات متحرک با استفاده از معیار SSE
عنوان مقاله: اعمال یادگیری تقویتی جهت طراحی مسیر در مساله مکان یابی و تهیه همزمان نقشه ربات متحرک با استفاده از معیار SSE
شناسه ملی مقاله: ISCEE12_174
منتشر شده در دوازهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران در سال 1388
شناسه ملی مقاله: ISCEE12_174
منتشر شده در دوازهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران در سال 1388
مشخصات نویسندگان مقاله:
علی ایزدی پور - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی ، گروه برق
خلاصه مقاله:
علی ایزدی پور - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی ، گروه برق
مکان یابی ربات و ساخت هزمان نقشه از روی اطلاعات ورودی از سنسورهای آن، یکی از مهارت های لازم و اساسی ربات متحرک است؛ لذا تحقیقات قابل توجهی روی چالش های تکنیکی این مسأله معطوف شده است. یکی از چالش های مهم مسأله نقشه یابی و مکان یابی همزمان در محیط های نامشخص، به وسیله ربات های متحرک، این است که ربات چگونه و از چه مسیری با حرکت در محیط عمل اکتشاف را انجام داده و نقشه محیط را به گونه ای بیابد تا نقشه ای با دقت بالا را ایجاد کند. در این مقاله از الگوریتم یادگیری تقویتی برای جایابی بهینه مقصدهای میانی استفاده کرده و مسیرهایی که به نقشه های دقیق تری از محیط منجر می شوند را می یابیم.
کلمات کلیدی: مقصدهای میانی ، یادگیری تقویتی ، SVM,SLAM,EKF
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/69285/